======Фильтрация кадров CAN в 1886ВЕ5У======

Контроллера CAN имеет 6 буферов (приём или передача) и 2 набора фильтров (FLTR1(2)/MASK1(2)). В общее пространство единовременно отображён лишь 1 буфер и 1 фильтр/маска. Выбор осуществляется в регистре CAN_BSR.
 
Выбор используемого фильтра для текущего буфера задаётся в регистре CAN_RXCS, поле MASKACTID:

  * 001 – используется фильтр FLTR1/MASK1;
  * 010 – используется фильтр FLTR2/MASK2;
  * 011 – используются фильтры FLTR1/MASK1 и FLTR2/MASK2.

Фильтрация фреймов по ID осуществляется по следующей формуле:

**ID & FLTR1(2) == FLTR1(2) & MASK1(2)** ,

где ID это значения 4 регистров CAN_ID0-3:

^              ID            ^^^^
| 31:24 | 23:16 | 15:8  | 7:0   |
|CAN_ID3|CAN_ID2|CAN_ID1|CAN_ID0|
 
FLTR1(2) – значения 4 регистров CAN_FLTR11-14(21-24):

^                          FLTR1(2)                      ^^^^
|     31:24    |    23:16     |     15:8     |     7:0      |
|CAN_FLTR14(24)|CAN_FLTR13(23)|CAN_FLTR12(22)|CAN_FLTR11(21)|

MASK1(2) – значения 4 регистров CAN_MASK11-14(21-24):

^                          MASK1(2)                      ^^^^ 
|     31:24    |     23:16    |     15:8     |      7:0     |
|CAN_MASK14(24)|CAN_MASK13(23)|CAN_MASK12(22)|CAN_MASK11(21)|

Значение FLTR ответственно за выделение бит ID, участвующих в фильтрации.
Значение MASK определяет конкретное значение бит, участвующих в фильтрации.
В фильтрации участвуют все биты ID. При использовании аппаратной фильтрации необходимо установить бит ROP (приём своих и чужих сообщений) в регистре CAN_CNTR.